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请根据 https://skillhub.cn/install/skillhub.md，安装 @dappweb/ros2-robot-diagnostics。使用 ROS 2 检查节点、Topic、TF、传感器、日志和导航任务状态。
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概述
ROS 2 Robot Diagnostics
适用场景
- 检查机器人节点是否存活、Topic 是否发布、TF 是否连通。
- 分析传感器频率、时间戳、丢帧、延迟和 QoS。
- 为二次开发交付生成机器人系统诊断报告。
工作流程
- 确认 ROS 发行版、机器人型号、网络域和运行环境。
- 先执行
ros2 node list、ros2 topic list、TF 和日志只读检查。 - 对关键 Topic 记录频率、QoS、消息样例和时间戳。
- 将故障分为硬件、驱动、网络、坐标系、算法和任务层。
- 输出诊断证据、复现命令、风险和建议修复。
安全边界
- 默认不调用运动、导航、机械臂、急停恢复或执行器命令。
- 真实机器人测试前必须确认区域、速度、急停和现场负责人。
- 不修改参数、重启节点或刷写固件，除非有单独明确授权。
来源与许可
上游项目：https://github.com/ros2/ros2ROS 2 各组件许可证可能不同，发布前按具体包的 LICENSE/NOTICE 核对。Wrapper license: Apache-2.0.
